UR5e_nut_assembly_square_1000_delta_joint

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集。包含1000个演示片段，展示UR5e机械臂在robosuite模拟环境中执行方形螺母装配任务，使用脚本化策略控制。数据集包括动作（7维关节增量）、状态（9维关节位置/速度）以及两个摄像头视角（256x256 RGB图像，20帧/秒）。数据采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 1000 demonstration episodes showing a UR5e robotic arm performing a square nut assembly task in the robosuite simulation environment, controlled by a scripted policy. The dataset includes actions (7-DoF joint deltas), states (9-DoF joint positions/velocities), and two camera views (256x256 RGB images at 20 fps). The data is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：UR5e_nut_assembly_square_1000_delta_joint

基本信息

• 数据集名称：UR5e_nut_assembly_square_1000_delta_joint
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot、ur5e、robosuite、nut_assembly_square、scripted
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集内容

该数据集为机器人操控任务数据集，具体为使用 UR5e 机械臂执行方形螺母装配（nut assembly square）任务，动作模式为 delta joint（关节增量控制）。

数据集通过 robosuite 仿真环境生成，由 脚本化策略（scripted） 采集数据，共包含 1,000 个回合（episodes），总计 204,931 帧，单任务类型（total_tasks = 1）。

数据划分与规格

• 数据划分：仅提供训练集（train: 0:1000），共 1,000 个回合
• 采样频率：20 FPS
• 数据文件格式：Parquet 文件，存储路径为 data/*/*.parquet
• 视频编码：AV1 编码，MP4 容器
• 数据总大小：约 100 MB（Parquet 数据）+ 约 200 MB（视频文件）

特征结构

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	7维动作（UR5e 六关节 + 夹爪）
observation.state	float32	[9]	9维状态观测
observation.images.camera1	video	[256, 256, 3]	摄像头1画面（RGB，256×256，20 FPS）
observation.images.camera2	video	[256, 256, 3]	摄像头2画面（RGB，256×256，20 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号：UR5e（六轴协作机械臂）

引用信息

数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（[More Information Needed]）。