so101_stacking_cube_100ep

该数据集是一个用于机器人学任务的堆叠立方体操作数据集，由LeRobot创建，包含51个episodes和57,504帧数据。数据集结构包括动作和观测数据：动作数据为6个浮点型关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观测数据包括相同的关节状态以及三个视角的图像（顶部、侧面和手腕），这些图像以视频格式存储，分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于训练和评估机器人控制算法。

This dataset is for robotics tasks involving stacked cube manipulation, created by LeRobot, containing 51 episodes and 57,504 frames. The dataset structure includes action and observation data: action data consists of 6 floating-point joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), while observation data includes the same joint states and images from three perspectives (top, side, and wrist), stored in video format with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and using the AV1 codec. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB, suitable for training and evaluating robot control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_stacking_cube_100ep
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot
• 数据格式: Parquet 文件 (data/*/*.parquet)

数据集统计信息

属性	数值
总帧数	57,504
总片段数 (episodes)	51
总任务数	2
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30
机器人类型	so_follower
训练集划分	全部 51 个片段 (train: 0:51)

特征结构

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: 与 action 相同

观测图像 (observation.images)

• top (顶部相机)
  • 分辨率: 480×640×3 (高×宽×通道)
  • 编码: av1 (yuv420p), 30 fps
• side (侧面相机)
  • 分辨率: 480×640×3
  • 编码: av1 (yuv420p), 30 fps
• wrist (腕部相机)
  • 分辨率: 480×640×3
  • 编码: av1 (yuv420p), 30 fps

其他标量特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据组织

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 分块大小 (chunks_size): 1000

其他信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用: 未提供 BibTeX 信息