franka_push_orange_cube_wristcam_20260731_141723
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含Franka Panda机器人推橙色立方体的任务。数据集包含2个episode，共1030帧，每个episode包含动作、状态观测、全局相机图像、腕部相机图像和腕部深度图像。动作和状态均为29维向量，包括关节位置、速度、末端执行器位姿等。图像分辨率为480x640，帧率为14fps。数据集采用apache-2.0许可证。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, featuring a Franka Panda robot pushing an orange cube. It contains 2 episodes with a total of 1030 frames. Each episode includes actions, state observations, global camera images, wrist camera images, and wrist depth images. Both actions and states are 29-dimensional vectors, including joint positions, velocities, end-effector poses, etc. The image resolution is 480x640, and the frame rate is 14fps. The dataset is licensed under Apache-2.0.
数据集概述
该数据集名为 Fransece/franka_push_orange_cube_wristcam_20260731_141723，是一个用于机器人操作任务的数据集，采用 LeRobot 格式构建，基于 Franka Panda 机械臂（使用运动引导方式）进行数据采集。
任务与场景
- 任务类型：机器人操作（Robotics）
- 具体任务：推动一个橙色立方体（push orange cube），任务数量为 1
- 传感器配置：包含俯视摄像头（overview）、腕部摄像头（wrist）以及腕部深度摄像头（wrist_depth）三个视觉输入
数据规模与结构
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（episodes） | 2 |
| 总帧数（frames） | 1030 |
| 任务数（tasks） | 1 |
| 数据帧率（fps） | 14 |
| Parquet 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据划分 | 训练集（train）：全部数据（0:2） |
特征说明
每个时间步包含以下特征：
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action：29 维浮点数组，包含：
- 7 个关节位置（panda_joint1.pos ~ panda_joint7.pos）
- 7 个关节速度（panda_joint1.vel ~ panda_joint7.vel）
- 2 个手指位置（finger1.pos、finger2.pos）
- 末端执行器位姿（位置 x/y/z，四元数 qx/qy/qz/qw）
- 末端执行器速度（线速度 vx/vy/vz，角速度 vwx/vwy/vwz）
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observation.state：与 action 相同的 29 维状态向量，表示机械臂当前状态
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observation.images.overview：俯视 RGB 视频流，分辨率 480×640×3，编解码格式为 AV1，帧率 14 fps
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observation.images.wrist：腕部 RGB 视频流，分辨率 480×640×3，编解码格式为 AV1，帧率 14 fps
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observation.images.wrist_depth：腕部深度视频流（标注为非深度图），分辨率 480×640×3，编解码格式为 AV1，帧率 14 fps
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timestamp：时间戳（float32）
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frame_index：帧索引（int64）
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episode_index：回合索引（int64）
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index：全局索引（int64）
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task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000 帧/块
许可与引用
- 许可证：Apache-2.0
- 引用信息：暂无（More Information Needed）
可视化
该数据集可通过 LeRobot 可视化工具进行浏览，链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Fransece/franka_push_orange_cube_wristcam_20260731_141723
