franka_sweep_eepose_20260713_103743
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学领域的示教学习数据集，由LeRobot工具创建，专门针对Franka Panda机械臂。它包含5个总episodes和2419个总frames，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集特征包括动作（如关节位置和速度、末端执行器位姿和速度）、观测状态（与动作类似）、手腕RGB图像（480x640分辨率，3通道）和手腕深度图像（480x640分辨率，1通道，深度单位为毫米），以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为franka_panda_kinestic，帧率为14fps，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，适用于训练和评估机器人控制模型。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the Franka Panda robotic arm in the context of imitation learning tasks. It consists of 5 total episodes and 2419 total frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The features include actions (such as joint positions and velocities, end-effector poses and velocities), observation states (similar to actions), wrist RGB images (480x640 resolution, 3 channels), and wrist depth images (480x640 resolution, 1 channel, depth in millimeters), along with metadata like timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is franka_panda_kinestic, the frame rate is 14fps, the total data file size is 100MB, and the total video file size is 200MB, making it suitable for training and evaluating robot control models.
数据集概述
数据集名称： franka_sweep_eepose_20260713_103743
许可协议： Apache-2.0
任务类型： 机器人学（robotics）
创建工具： 该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构：
- 总片段数 (episodes)： 5
- 总帧数 (frames)： 2419
- 总任务数 (tasks)： 1
- 数据帧率 (fps)： 14
- 数据文件大小： 约 100 MB
- 视频文件大小： 约 200 MB
- 机器人类型： franka_panda_kinesthetic
- 数据划分： 训练集（train）包含第 0 到第 4 个片段。
特征 (Features)： 该数据集包含以下特征：
- action (动作): 包含 29 维的浮点型数据，记录了 Franka Panda 机械臂的关节位置、关节速度、夹爪位置以及末端执行器（EE）的位姿和速度。
- observation.state (观测状态): 与
action结构完全相同，同为 29 维浮点型数据，记录了机器人的关节和末端执行器状态。 - observation.images.wrist (腕部相机图像): 分辨率为 480x640 的 3 通道彩色视频，编码为 AV1，帧率为 14。
- observation.images.wrist_depth (腕部深度图像): 分辨率为 480x640 的 1 通道深度视频，编码为 HEVC，单位为毫米，深度范围为 0.01 米至 10.0 米。
- timestamp (时间戳): 浮点型数据。
- frame_index (帧索引): 整型数据。
- episode_index (片段索引): 整型数据。
- index (索引): 整型数据。
- task_index (任务索引): 整型数据。
数据文件：
数据以 Parquet 和 MP4 视频文件格式存储，数据文件路径遵循 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频文件路径遵循 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 的结构。
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