icra_0526_bottle_20260526_173850
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个专注于机器人任务的数据集。它包含201个episodes，总计77294帧，数据以parquet格式存储，视频文件为mp4格式。特征包括动作（16维浮点数组，对应左右臂和夹爪控制）、观察状态（16维浮点数组，表示机器人关节状态）以及来自前、右、左三个视角的图像观察（视频格式，分辨率为480x640或640x480，3通道，帧率15fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为rby1，许可证为Apache 2.0。
This dataset is created using LeRobot and focuses on robot tasks. It contains 201 episodes with a total of 77,294 frames. Data is stored in parquet format, and video files are in mp4 format. Features include actions (16-dimensional float arrays for left/right arm and gripper control), observation states (16-dimensional float arrays for robot joint states), and image observations from front, right, and left perspectives (video format with resolutions of 480x640 or 640x480, 3 channels, and 15fps frame rate). Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices are included. The robot type is rby1, and the license is Apache 2.0.
数据集概述
- 数据集名称：icra_0526_bottle_20260526_173850
- 提供者：rainbowrobotics
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集结构
- 总集数：201
- 总帧数：77,294
- 总任务数：1
- 帧率：15 FPS
- 机器人类型：rby1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [16] | 包含16个动作维度：右臂7个（right_arm_0~6）、左臂7个（left_arm_0~6）、右夹爪1个（right_gripper_0）、左夹爪1个（left_gripper_0） |
observation.state |
float32 | [16] | 观测状态，维度与action一致：右臂7个、左臂7个、右夹爪1个、左夹爪1个 |
observation.images.front |
video | [480, 640, 3] | 前视摄像头图像，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，15 FPS |
observation.images.right |
video | [640, 480, 3] | 右侧摄像头图像，分辨率640x480，3通道，编码为AV1，15 FPS |
observation.images.left |
video | [640, 480, 3] | 左侧摄像头图像，分辨率640x480，3通道，编码为AV1，15 FPS |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 集索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据划分
- 训练集：索引 0 至 201（共201集）
数据存储
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
- 可使用LeRobot可视化工具 (https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rainbowrobotics/icra_0526_bottle_20260526_173850)
引用
- BibTeX引用信息：暂无（待补充）
