so100_cam2

so100_cam2是一个LeRobot机器人操作数据集，以Apache TsFile格式存储。原始数据集由kivod创建。该数据集包含52个episodes，总共24655帧，采样率为30帧每秒，仅有一个训练分割（train split）。机器人类型为so100。数据集中包含动作（action）和观测状态（observation.state）的向量列，但未包含摄像头视频流（视频需从原始数据集中获取）。该数据集基于Apache-2.0许可证发布。so100_cam2 is a LeRobot robot operation dataset stored in Apache TsFile format. The original dataset was created by kivod. This dataset contains 52 episodes, with a total of 24655 frames, sampled at 30 frames per second, and only one training split. The robot type is so100. The dataset includes vector columns for action and observation.state, but does not contain camera video streams (videos need to be obtained from the original dataset). This dataset is released under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述：so100_cam2 (TsFile)

该数据集是 kivod/so100_cam2 的 Apache TsFile 版本，属于 LeRobot 机器人操作数据集，以时间序列格式（TsFile）存储。

基本信息

• 数据集名称：so100_cam2 (TsFile)
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 数据格式：TsFile（时间序列文件）
• 机器人型号：SO-100
• 作者/发布者：kivod
• 数据拆分：仅包含一个 train 拆分

数据规模

• 回合数（Episodes）：52
• 总帧数（Frames）：24,655
• 采样率：30 fps

数据结构（TsFile 模式）

• 时间戳（Time）：INT64 类型，单位毫秒，由源数据的 timestamp（秒）转换而来（即 timestamp * 1000）
• 标签列（TAG）：
  • episode_index：回合索引
  • task_index：任务索引
• 字段列（FIELD）：
  • frame_index：帧索引（INT64）
  • sample_index：样本索引（INT64，源自源数据的 index 列）
• 向量列（单精度浮点类型）：
  • action_0 至 action_5：动作数据（6 维）
  • observation_state_0 至 observation_state_5：观测状态数据（6 维）

注意事项

• 相机视频流不包含在本数据集中。如需视频数据，请访问原始数据集：kivod/so100_cam2 的 videos/ 目录。

使用方式

• 可使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件。
• 如需查询单个回合的数据，可使用条件 WHERE episode_index = <n> 进行过滤。

来源与许可

• 原始数据集：https://huggingface.co/datasets/kivod/so100_cam2
• 作者/发布者：kivod
• 许可证：Apache-2.0