move_block_20260801_212124

一个用于机器人操作的数据集，使用LeRobot框架收集，包含一个从动机械臂的50个episodes数据，每个episode包括6自由度关节位置（动作和状态）以及顶部和腕部两个摄像头视角的彩色视频（480x640，30fps），总帧数21572，任务数量为1。A dataset for robot manipulation, collected using the LeRobot framework, containing 50 episodes of a follower robotic arm. Each episode includes 6-degree-of-freedom joint positions (actions and states) and color videos (480x640, 30fps) from two camera views: top and wrist. Total frames: 21572. Number of tasks: 1.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：move_block_20260801_212124
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 配置名称：default
• 数据文件格式：Parquet（data/*/*.parquet）
• 总集数（episodes）：50
• 总帧数（frames）：21,572
• 总任务数（tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集包含全部 50 集，即 train: 0:50

数据特征

每条样本包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与 action 结构相同（6 个关节位置）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频流，分辨率 480x640，3 通道（RGB），编码为 AV1，帧率 30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流，分辨率 480x640，3 通道（RGB），编码为 AV1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 数据块大小（chunks_size）：1000
• 引用信息：暂无提供（More Information Needed）