stack_mugs_20

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术任务，具体涉及堆叠杯子的操作。它包含20个episodes，总帧数为8729，帧率为30fps。数据存储格式为Parquet文件（用于动作和状态数据）和MP4视频（使用h264编解码器）。数据集结构包括动作数据（action），涵盖6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测状态（observation.state），同样包含这6个关节位置；以及图像观测，包括侧视图像（observation.images.side）和腕部图像（observation.images.wrist），分辨率为480x640，3通道。此外，数据集还包含元数据，如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。该数据集旨在用于训练和评估机器人控制模型，支持视觉和状态信息的融合应用。This dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically involving stacking cup operations. It contains 20 episodes with a total of 8729 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet file format for action and state data, and MP4 video format (using the h264 codec). The dataset structure includes action data (action) covering 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observation state (observation.state), which also includes these 6 joint positions; and image observations, including side-view images (observation.images.side) and wrist images (observation.images.wrist) with a resolution of 480x640 and 3 channels. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. It is designed for training and evaluating robot control models, supporting the fusion of visual and state information.

原始信息汇总

数据集概述：stack_mugs_20

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集详情

• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 20
• 总帧数: 8729
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000

数据集划分

• 训练集: 全部20个回合（train: "0:20"）

数据结构

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度含义: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察-状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度含义: 与动作相同，表示机器人各关节位置

观察-图像（observation.images）

• 侧方摄像头 (observation.images.side):
  • 类型: 视频
  • 分辨率: 480×640
  • 编码: H.264 (yuv420p)
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
• 腕部摄像头 (observation.images.wrist):
  • 类型: 视频
  • 分辨率: 480×640
  • 编码: H.264 (yuv420p)
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3

其他字段

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化工具 在线查看数据集内容