eval_DT_pickplace_dataset

该数据集是一个用于机器人学习任务的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含20个episodes和13550帧数据，结构包括机器人的动作（以6维浮点数组表示，控制机械臂关节位置和夹爪位置）、状态观测（6维浮点数组，表示机械臂关节位置）、侧视和腕部图像观测（以480x640分辨率的RGB视频形式提供，每秒30帧），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。该数据集适用于训练和评估机器人控制模型，特别适合基于视觉的抓取和放置任务。

This dataset is designed for robot learning tasks and was created using the LeRobot tool. It contains 20 episodes and 13550 frames of data. The structure includes robot actions (represented as a 6-dimensional floating-point array controlling the robotic arm joint positions and gripper position), state observations (a 6-dimensional floating-point array indicating the robotic arm joint positions), side-view and wrist image observations (provided as RGB videos with a resolution of 480x640 at 30 frames per second), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The dataset is suitable for training and evaluating robot control models, particularly for vision-based grasping and placement tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_DT_pickplace_dataset
• 地址: https://huggingface.co/datasets/edmos7/eval_DT_pickplace_dataset
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: 采用 Parquet 和 MP4 视频文件
• 配置文件: 默认配置 (config_name: default)，数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 数据集版本: codebase_version v3.0

统计数据

• 总片段数 (episodes): 20
• 总帧数 (frames): 13,550
• 任务总数: 1
• 分块大小 (chunks_size): 1,000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 分割方式: 训练集 (train) 包含所有 20 个片段 (0:20)
• 机器人类型: so_follower

特征 (Features)

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观察状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 侧方摄像头图像 (observation.images.side)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频编码: av1, yuv420p
   • 帧率: 30, 无音频, 非深度图

4. 腕部摄像头图像 (observation.images.wrist)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频编码: av1, yuv420p
   • 帧率: 30, 无音频, 非深度图

5. 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]

6. 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]

7. 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]

8. 全局索引 (index): int64, 形状 [1]

9. 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

数据存储路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过 可视化空间 在线浏览数据集中的样本。