RedTriangleIntoBox
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot平台创建的机器人操作数据集，采用Apache-2.0许可证发布，专为机器人学任务设计。数据集包含来自so101_follower机器人的多模态演示数据，规模为120个完整任务片段（episodes），总计67,522帧数据，涵盖2种不同任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。核心特征字段包括：1) 动作空间（action）：6维浮点数组，控制机器人肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；2) 状态观测（observation.state）：与动作空间对应的6维关节位置状态；3) 视觉观测（observation.images）：包含顶部（top）和前方（front）两个视角的RGB视频流，分辨率480×640，帧率30fps，采用AV1编码；4) 时序索引：时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、全局索引（index）和任务索引（task_index）。所有数据已划分为训练集（0-120 episodes），适用于机器人模仿学习、行为克隆、强化学习等任务的研究与开发。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot platform and released under the Apache-2.0 license. It is designed for robotics tasks and contains multimodal demonstration data from the so101_follower robot. The dataset consists of 120 complete task episodes, totaling 67,522 frames, covering 2 different tasks. Data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. Core feature fields include: 1) Action space (action): a 6-dimensional floating-point array controlling robot shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; 2) State observation (observation.state): 6-dimensional joint position states corresponding to the action space; 3) Visual observation (observation.images): RGB video streams from top and front perspectives, with a resolution of 480×640, frame rate of 30fps, and AV1 encoding; 4) Temporal indices: timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. All data is divided into a training set (0-120 episodes) and is suitable for research and development in robot imitation learning, behavior cloning, reinforcement learning, and related tasks.
数据集概述：RedTriangleIntoBox
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 机器人类型：so101_follower
- 总片段数：120
- 总帧数：67,522
- 总任务数：2
- 数据分块大小：1,000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据分割：仅包含训练集（"train": "0:120"），涵盖全部120个片段。
- 数据存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征说明
- 动作（action）：浮点32位，形状 [6]，包含6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）。
- 观测状态（observation.state）：浮点32位，形状 [6]，与动作相同，包含6个关节位置信息。
- 观测图像 - 顶部摄像头（observation.images.top）：视频类型，分辨率 480×640，3通道，采用 AV1 编码，YUV420P 像素格式，30 FPS，无音频，非深度图。
- 观测图像 - 前方摄像头（observation.images.front）：视频类型，分辨率 480×640，3通道，采用 AV1 编码，YUV420P 像素格式，30 FPS，无音频，非深度图。
- 时间戳（timestamp）：浮点32位，形状 [1]。
- 帧索引（frame_index）：64位整数，形状 [1]。
- 片段索引（episode_index）：64位整数，形状 [1]。
- 索引（index）：64位整数，形状 [1]。
- 任务索引（task_index）：64位整数，形状 [1]。
