bottle_pickup_right_v2_20260827_220504

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：bottle_pickup_right_v2_20260827_220504
任务类型：机器人学（Robotics）
许可证：Apache-2.0
数据集创建工具：LeRobot

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数据规模

• 总集数（Total Episodes）：1
• 总帧数（Total Frames）：740
• 总任务数（Total Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 采样率（FPS）：30 帧/秒

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数据集结构

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机械臂状态观测，包含6个关节位置
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部相机图像，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部相机图像，分辨率480x640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关节名称

action 和 observation.state 包含以下6个关节位置：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

视频编码参数

• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 通道数：3
• CRF 值：30
• 预设：12
• 视频后端：pyav

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机器人类型

• 机器人型号：so_follower

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数据划分

• 训练集：0:1（全部数据作为训练集）

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文件路径结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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额外说明

• 该数据集包含一个完整任务，可能是关于"右侧拾取瓶子"（bottle pick up right）的机器人操作演示。
• 引用信息（Citation）目前未提供。