grasp_2obj_50
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该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门设计用于机器人任务。它包含50个episodes，总帧数为29132，涉及2个不同任务。数据以30fps的帧率采集，存储为parquet格式，并附带视频文件。数据集特征包括：动作空间（7维浮点数组，表示6个关节位置和夹爪位置）、观测状态（7维浮点数组，表示6个关节位置和夹爪位置）、图像观测（前视摄像头视频，分辨率为720x1280，3通道；侧视摄像头视频，分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为piper_follower，数据分割为训练集（全部50个episodes）。数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。
This robotic dataset was developed using LeRobot and is specifically tailored for robotics tasks. It contains 50 episodes with a total of 29132 frames, covering 2 distinct tasks. The data was collected at a frame rate of 30 fps, stored in Parquet format, and accompanied by video files. The dataset features include: action space (a 7-dimensional floating-point array representing 6 joint positions and a gripper position), observation state (a 7-dimensional floating-point array representing 6 joint positions and a gripper position), image observations (front-facing camera video with a resolution of 720×1280 and 3 color channels; side-facing camera video with a resolution of 480×640 and 3 color channels), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, sample index, and task index. The robotic platform type is piper_follower, and the dataset is split into a training set consisting of all 50 episodes. The total size of the dataset is approximately 300 MB, with 100 MB for data files and 200 MB for video files.
数据集概述
- 数据集名称: grasp_2obj_50
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: LeRobot
数据集规模
- 总片段数 (episodes): 50
- 总帧数 (frames): 29132
- 总任务数 (tasks): 2
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 切块大小 (chunks size): 1000
数据划分
- 训练集: 全部50个片段 (0:50)
数据结构与特征
数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 维度: 7
- 含义: 6个关节位置 + 1个夹爪位置
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 维度: 7
- 含义: 6个关节位置 + 1个夹爪位置
观测图像 - 前置摄像头 (observation.images.front)
- 数据类型: 视频 (video)
- 分辨率: 720 x 1280
- 编码格式: av1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30
观测图像 - 侧置摄像头 (observation.images.side)
- 数据类型: 视频 (video)
- 分辨率: 480 x 640
- 编码格式: av1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30
其他特征
- timestamp: float32, 时间戳
- frame_index: int64, 帧索引
- episode_index: int64, 片段索引
- index: int64, 全局索引
- task_index: int64, 任务索引
机器人类型
- 机器人类型: piper_follower
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
