so101-write-blue-world
收藏资源简介：
该数据集是一个专为机器人控制任务设计的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含100个训练集，总帧数为41995帧，涉及10个不同任务。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括：动作（action），表示机器人关节位置（如肩部、肘部、腕部等6个自由度）；观测状态（observation.state），与动作相同的关节位置信息；观测图像（observation.images.wrist和observation.images.top），分别来自手腕和顶部摄像头的视频数据，视频分辨率为480x640和480x848，帧率为30fps，使用AV1编解码器；以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。适用于模拟或真实机器人控制场景。
This dataset is designed for robot control tasks and created using the LeRobot tool. It contains 100 training sets with a total of 41,995 frames, covering 10 different tasks. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. Features include: action, representing robot joint positions (e.g., shoulder, elbow, wrist, with 6 degrees of freedom); observation.state, providing the same joint position information as action; observation.images.wrist and observation.images.top, video data from wrist and top cameras with resolutions of 480x640 and 480x848, frame rate of 30fps, using the AV1 codec; and metadata such as timestamps, frame indices, and task indices. It is suitable for simulated or real-world robot control scenarios.
数据集概述：so101-write-blue-world
- 数据集名称：so101-write-blue-world
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 数据集主页：[More Information Needed]
- 相关论文：[More Information Needed]
数据集结构
基本信息
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（FPS）：30
- 总片段数：100
- 总帧数：41995
- 总任务数：10
- 分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 机器人类型：so_follower
- 数据拆分：训练集（train）占比 0:100（全部数据用于训练）
特征字段
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作指令，包含 6 个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
| observation.state | float32 | [6] | 观测状态，同 action 维度，为 6 个关节位置 |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，编码 AV1，帧率 30 FPS |
| observation.images.top | video | [480, 848, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率 480×848，3 通道，编码 AV1，帧率 30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
- BibTeX：[More Information Needed]
