2green_to_gray

该数据集是一个机器人数据集，由LeRobot创建，包含机械臂的动作和观测数据。具体特征包括：6维关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观测状态（同样为6维关节位置），以及来自顶部摄像头和腕部摄像头的视频观测（分辨率为480x640，30fps）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总共有100个episodes，38306帧，数据文件大小约100MB，视频文件大小约200MB。机器人类型为so_follower，主要用于训练和评估机器人控制算法。This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, containing action and observation data for a robotic arm. Specific features include: 6-dimensional joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (also 6-dimensional joint positions), and video observations from a top camera and a wrist camera (resolution 480x640, 30fps). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. There are a total of 100 episodes, 38306 frames, with data file size approximately 100MB and video file size approximately 200MB. The robot type is so_follower, primarily used for training and evaluating robot control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：2green_to_gray
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot

数据集详情

• 创建工具：使用 LeRobot 创建。
• 总片段数：100 个
• 总帧数：38,306 帧
• 总任务数：1 个
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower

数据结构

数据文件：Parquet 格式，路径为 data/*/*.parquet
视频文件：MP4 格式（AV1 编解码器），路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作向量，包含肩部、肘部、腕部、夹爪等6个自由度位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作维度相同
observation.images.cam_top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480×640，RGB三通道，30 FPS，AV1编码
observation.images.cam_wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480×640，RGB三通道，30 FPS，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分：

• 训练集：100% 数据（索引 0 至 100）

文件大小：

• 数据文件总大小：约 100 MB
• 视频文件总大小：约 200 MB

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线预览。