so101-ball-box-20260611-1538_20260611_153827
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学习的资源，由LeRobot工具创建。它包含50个训练片段，总帧数达到20607。数据以parquet格式存储，视频文件为mp4格式。特征方面包括：动作（6维关节位置，对应肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、前视摄像头图像（分辨率为480x640，3通道，30fps视频）、手腕摄像头图像（规格与前视摄像头相同），以及时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据按1000帧进行分块处理。总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。
This dataset is a resource for robot learning, created using the LeRobot tool. It contains 50 training segments with a total of 20,607 frames. The data is stored in parquet format, and video files are in mp4 format. Features include: actions (6-dimensional joint positions corresponding to shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6-dimensional joint positions as actions), front camera images (480x640 resolution, 3 channels, 30fps video), wrist camera images (with the same specifications), and metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the data is chunked into blocks of 1000 frames. The total data size is approximately 100MB, and the video files are about 200MB in size.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: so101-ball-box-20260611-1538_20260611_153827
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 创建工具: 基于 LeRobot 构建
数据集规模
- 总片段数: 50 个（全部用于训练）
- 总帧数: 20,607 帧
- 总任务数: 1 个
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 采样频率: 30 FPS
数据结构
数据集包含以下特征字段：
| 字段名称 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作指令，包含肩关节、肘关节、腕关节及夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人观测到的关节状态（与动作维度同名） |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前视摄像头图像（AV1 编码，30 FPS） |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像（AV1 编码，30 FPS） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
动作与状态维度说明
- 动作 (action) 与 状态 (observation.state) 均包含 6 个维度：
shoulder_pan.pos：肩关节水平旋转位置shoulder_lift.pos：肩关节抬升位置elbow_flex.pos：肘关节弯曲位置wrist_flex.pos：腕关节弯曲位置wrist_roll.pos：腕关节旋转位置gripper.pos：夹爪位置
机器人类型
- 机器人型号: so_follower
视频编码参数
- 编码格式: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 分辨率: 480×640
- 帧率: 30 FPS
- 色彩通道数: 3
- CRF: 30
- 预设: 12
数据集划分
- 训练集: 片段索引 0 至 49（共 50 个片段）
文件路径结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
