industrial_cabinet_workspace_ep0005

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: industrial_cabinet_workspace_ep0005
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: Unitree_G1_Brainco_Sim
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1162
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 仅包含训练集 (train: "0:1")

数据特征

数据集包含以下特征，每种特征均指定了数据类型、形状和（如果适用）名称：

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [26] (26 维向量)
• 特征名称: 包括左/右肩、肘、腕的多个关节角度，以及左/右手各手指的关节角度。

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [26] (26 维向量)
• 特征名称: 与观测状态对应的 26 个关节动作指令。

观测图像 (observation.images)

包含三个视角的视频观测数据：

• cam_high: 高角度摄像头，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS，无音频。
• cam_left_wrist: 左手腕摄像头，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS，无音频。
• cam_right_wrist: 右手腕摄像头，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS，无音频。

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 片段索引 (int64, 形状 [1])
• index: 全局索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

数据文件路径

• 数据文件: 存储为 Parquet 格式，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 存储为 MP4 格式，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

配置信息

• 配置名称: default
• 数据文件匹配规则: data/*/*.parquet