super_chatton_annotated

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，基于LeRobot框架创建。它包含100个训练集片段，总计73842帧数据，数据以30帧/秒的速率采集。数据集结构包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的关节位置）、观测数据（包括机器人状态和来自前摄像头及腕部摄像头的视频图像），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。机器人类型为omx_follower，数据格式以Parquet文件存储，视频以MP4格式编码。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等应用场景。This dataset is a robotics task dataset created based on the LeRobot framework. It contains 100 training segments, totaling 73,842 frames of data collected at a rate of 30 frames per second. The dataset structure includes action data (such as joint positions for the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation data (including robot state and video images from the front camera and wrist camera), as well as metadata like timestamps, frame indices, and segment indices. The robot type is omx_follower, with data stored in Parquet files and videos encoded in MP4 format. The dataset is suitable for applications such as robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: super_chatton_annotated
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 100
• 总帧数 (frames): 73,842
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据集结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包括6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包括6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率480x640，3通道
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型: omx_follower

数据划分

• 训练集 (train): 0-100 (所有片段)

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前未提供引用的 BibTeX 信息。