open_drawer_1_20260807_144811
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，用于机器人操作任务。数据集中包含30个完整的机器人操作片段（episodes），总计14500帧，涉及单一任务。每个片段包含机器人6个关节（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置信息作为动作和状态观测，以及两个摄像头（手腕摄像头和顶部摄像头）的640x480 RGB视频。数据以30帧每秒的速率记录，格式为parquet（动作和状态数据）和mp4（视频）。
This dataset is created using the LeRobot framework for robot manipulation tasks. It contains 30 complete robot operation episodes with a total of 14,500 frames, involving a single task. Each episode includes the position information of the robots 6 joints (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper) as action and state observations, as well as 640x480 RGB videos from two cameras (wrist camera and top camera). The data is recorded at 30 frames per second and stored in parquet (action and state data) and mp4 (video) formats.
数据集概述
数据集名称：open_drawer_1_20260807_144811
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/fabono/open_drawer_1_20260807_144811
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot
数据集用途
该数据集基于 LeRobot 框架创建，用于机器人操控任务，具体为打开抽屉（open drawer）这一操作。
数据集结构
基本信息
- 代码版本：v3.0
- 帧率（fps）：30
- 机器人类型：so_follower
数据规模
- 总片段数：30
- 总帧数：14500
- 任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
数据划分
- 训练集（train）：0:30（即全部30个片段用于训练）
数据特征
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 包含内容：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
观察状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 包含内容：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
观察图像（observation.images）
- 包含两个摄像头视角：
- wrist（腕部摄像头）：分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30fps
- top（顶部摄像头）：分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30fps
其他特征
- timestamp：float32，时间戳
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，片段索引
- index：int64，全局索引
- task_index：int64，任务索引
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000帧/块
引用信息
论文引用信息目前尚未提供（标注为"[More Information Needed]"）。
