open_drawer_3_20260722_150725
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，名为open_drawer_3_20260722_150725，使用LeRobot工具创建。数据集包含10个episodes，总计4206帧数据，用于模拟机器人执行打开抽屉任务（任务索引为1）。数据特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）和观测（状态为相同的6个关节位置，以及来自前部和顶部摄像头的视频图像，分辨率为480x640，3通道，帧率30fps）。其他字段包括时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据大小约300MB（数据100MB，视频200MB）。机器人类型为so_follower，适用于训练目的（分割为训练集）。
This is a robotics dataset named `open_drawer_3_20260722_150725`, created using the LeRobot toolkit. It contains 10 episodes with a total of 4206 frames, and is designed for simulating the robot drawer-opening task (task index: 1). The dataset includes two core data types: actions and observations. The action space consists of 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position. The observations include the same 6 joint positions as the robot state, plus video images captured by the front and top cameras, with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30 fps. Additional fields include timestamps, frame indices, episode indices, and so on. The numerical data is stored in Parquet file format, while the video files are saved in MP4 format. The total size of the dataset is approximately 300 MB, with 100 MB for numerical data and 200 MB for video data. The robot model used is `so_follower`, and the dataset is intended for model training, with all data split into a single training set.
数据集概述
- 名称: open_drawer_3_20260722_150725
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本信息
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 总片段数 (episodes): 10
- 总帧数: 4206
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 机器人类型: so_follower
- 数据划分: train (训练集) 包含所有片段 (0:10)
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人观测状态，与动作维度一致，包含6个关节位置 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，分辨率 480x640，3通道 (RGB)，编码格式 av1，帧率 30 |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道 (RGB)，编码格式 av1，帧率 30 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 LeRobot 可视化空间 直接查看该数据集的可视化内容。
