Battery_sort_20260818_145202

该数据集用于机器人电池排序任务，使用LeRobot框架创建。包含7个episode共5681帧数据，每个episode包含动作（6维关节位置）、状态（6维关节位置）、两个摄像头（640x480 RGB视频，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。机器人类型为so_follower。This dataset is used for robot battery sorting tasks, created using the LeRobot framework. It contains 7 episodes with a total of 5681 frames. Each episode includes actions (6-dimensional joint positions), states (6-dimensional joint positions), two cameras (640x480 RGB video at 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Battery_sort_20260818_145202，由 NIATphysicalAI 发布，是一个面向机器人操作任务的机器人数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据格式: Parquet 文件（路径为 data/*/*.parquet）
• 机器人类型: so_follower（软体机器人从动端）

数据规模与结构

• 总片段数（total_episodes）: 7
• 总帧数（total_frames）: 5,681
• 总任务数（total_tasks）: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 采样频率（fps）: 30
• 数据切块大小（chunks_size）: 1000
• 训练集划分: 所有 7 个片段均用于训练（train: "0:7"）

数据特征（Features）

该数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作空间相同的 6 个关节位置
observation.images.camera1	video	480×640×3	摄像头1 拍摄的 RGB 视频（H.264 编码，30 fps）
observation.images.camera2	video	480×640×3	摄像头2 拍摄的 RGB 视频（H.264 编码，30 fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具在 Hugging Face Spaces 中预览该数据集。