taccap-g1-0701-map

该数据集是一个机器人学数据集，基于LeRobot框架构建，专门针对双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）。它包含60个episodes，总计24886帧，覆盖1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括动作（action）和观察（observation）：动作维度为20个浮点数，涵盖左右夹爪的工具中心点（TCP）位置、旋转和夹爪位置；观察包括状态（与动作结构相同）以及多个图像数据，这些图像来自左右手腕摄像头（分辨率480x640）和左右触觉传感器（分辨率400x700），均为RGB视频。数据集旨在用于机器人控制和学习任务，支持训练和验证。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, specifically for the bi_tacCap_gripper robot. It contains 60 episodes, totaling 24,886 frames, covering 1 task. The data is stored in parquet format, with videos in mp4 format at 30fps. Features include action and observation: action consists of 20 floating-point numbers covering TCP positions, rotations, and gripper positions for both left and right grippers; observation includes state (with the same structure as action) and multiple image data from left and right wrist cameras (resolution 480x640) and left and right tactile sensors (resolution 400x700), all in RGB video. The dataset is intended for robot control and learning tasks, supporting training and validation.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-0701-map

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 数据集创建工具：LeRobot
• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双触觉夹爪）

数据集规模

• 总片段数：60
• 总帧数：24,886
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

数据划分

• 训练集：0 至 60（全部片段用于训练）

特征结构

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 形状：[20]
• 包含：左右TCP位姿（x, y, z, 旋转四元数 r1-r6）及夹爪位置

观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 形状：[20]
• 内容：与动作空间一致，包含左右TCP位姿和夹爪位置

观测图像（Observation.Images）

共有6个视觉传感器通道，均为30 FPS的H.264编码视频：

图像通道	分辨率	颜色通道
left_tactile_left	400×700	RGB 3通道
left_tactile_right	400×700	RGB 3通道
left_wrist	480×640	RGB 3通道
right_tactile_left	400×700	RGB 3通道
right_tactile_right	400×700	RGB 3通道
right_wrist	480×640	RGB 3通道

其他元数据

• 时间戳：float32，形状 [1]
• 帧索引：int64，形状 [1]
• 片段索引：int64，形状 [1]
• 索引：int64，形状 [1]
• 任务索引：int64，形状 [1]

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：1000帧/块

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }