openarm_mini_bimanual_dual_camera_eval_data_060501_right_only

该数据集是一个机器人学评估数据集，专门用于openarm_follower机器人，由LeRobot工具创建。它包含10个完整的情节，总计5819帧数据，帧率为30fps。数据以parquet文件和mp4视频文件形式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括：动作数据（包含右臂7个关节位置和右夹爪位置，共8个浮点数）、观测状态数据（与动作相同的关节位置）、两个摄像头图像观测（顶部摄像头和右手腕摄像头，分辨率均为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等元数据。数据集仅包含训练分割，用于机器人控制任务的评估。

This dataset is a robotics evaluation dataset specifically designed for the openarm_follower robot, created by the LeRobot tool. It contains 10 complete episodes, totaling 5819 frames with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet files and mp4 video files, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Dataset features include: action data (comprising 7 joint positions of the right arm and right gripper position, totaling 8 floating-point numbers), observation state data (same joint positions as actions), two camera image observations (top camera and right wrist camera, both with a resolution of 480x640, 3-channel color video), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset includes only a training split and is intended for evaluating robot control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: openarm_mini_bimanual_dual_camera_eval_data_060501_right_only
• 数据集标识: aHiroakiIshikawa/openarm_mini_bimanual_dual_camera_eval_data_060501_right_only
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 5819
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 数据集划分: 所有10个片段均用于训练 (train: 0:10)

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[8]	8维动作向量，包含7个右臂关节位置和1个右夹爪位置
observation.state	float32	[8]	8维观测向量，与动作向量维度一致（7关节+1夹爪）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件位置

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

配置

• 配置名称: default
• 数据文件选择: data/*/*.parquet

机器人类型

• 机器人: openarm_follower（仅右侧操作数据）

可视化

数据集可通过 LeRobot 可视化工具查看: visualize the dataset