grad_block_left_merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: grad_block_left_merged
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=s1eepypillow/grad_block_left_merged

数据规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	45
总帧数（Frames）	53,780
总任务数（Tasks）	1
数据文件大小	约 100 MB
视频文件大小	约 200 MB
帧率（FPS）	30

数据结构与特征

该数据集包含以下主要特征：

1. 动作与状态（Action & State）

• 维度: 6 维，均为 float32 类型
• 关节名称: shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper（均为位置控制）

2. 图像观测（Images）

• 相机视角:
  • 顶部相机（top）: 分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式
  • 腕部相机（wrist）: 分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式
• 视频编码参数: codec=av1, CRF=30, preset=12, 无音频

3. 时间与索引信息

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据格式与划分

• 数据存储格式: Parquet（data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频存储格式: MP4（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据划分: 训练集（train）包含全部 45 个片段（0:45）
• 分块大小: 1000（chunks_size）
• 机器人类型: so_follower（SO-RAIL 跟随机器人）

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（[More Information Needed]）。