dataset_cat_ghep_100eps

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含了100个episodes，总共57873帧，涉及2个不同的任务。数据集的主要特征包括：机器人的状态观测（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、动作指令、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。此外，数据集还提供了来自顶部和左侧摄像头的视频数据，视频分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编码。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人学习、控制算法开发和强化学习等任务。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It contains 100 episodes, totaling 57,873 frames, and involves 2 different tasks. The main features of the dataset include: robot state observations (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), action commands, timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. Additionally, the dataset provides video data from top and left cameras, with a video resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and AV1 encoding. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. This dataset is suitable for tasks such as robot learning, control algorithm development, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dataset_cat_ghep_100eps
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 总片段数 (Episodes): 100
• 总帧数 (Frames): 57,873
• 总任务数 (Tasks): 2
• 帧率 (FPS): 30
• 数据大小:
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集 (0:100)

数据集结构

• 代码库版本: v3.0

• 特征 (Features):

  • observation.state: 6维浮点数组，包含机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
  • observation.images.top: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
  • action: 6维浮点数组，与 observation.state 同维度的动作指令
  • timestamp: 时间戳 (float32)
  • frame_index: 帧索引 (int64)
  • episode_index: 片段索引 (int64)
  • index: 全局索引 (int64)
  • task_index: 任务索引 (int64)
  • observation.images.left: 左侧视角视频，规格与 top 视频一致

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet

• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 暂无
• BibTeX: 暂无