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该数据集是一个专为机器人学习设计的数据集，通过LeRobot工具创建，包含一个总时长为574帧（每秒30帧）的单个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括：动作数据（12维，用于控制左右机械臂的12个关节位置）、观测状态数据（27维，涵盖机械臂关节位置以及busybox的开关、线缆、滑块、按钮、旋钮等传感器状态）和视频观测数据（来自左腕、右腕和顶部三个摄像头的视频，分辨率分别为1280x720和1024x576）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制、模仿学习等任务。This dataset is designed for robot learning, created using the LeRobot tool. It contains a single task with a total duration of 574 frames (30 frames per second). The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The dataset structure includes: action data (12-dimensional, controlling the 12 joint positions of the left and right robotic arms), observation state data (27-dimensional, including robotic arm joint positions and sensor states such as switches, cables, sliders, buttons, and knobs in a busybox), and video observation data (videos from three cameras: left wrist, right wrist, and top, with resolutions of 1280x720 and 1024x576). Data is stored in parquet format, and videos are in mp4 format, suitable for tasks like robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述：reset_top_slider_home

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (robotics)
• 标签： LeRobot
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基于 meta/info.json 文件，数据集结构如下：

基本统计信息

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	so-101
总片段数 (Episodes)	1
总帧数 (Frames)	574
总任务数 (Tasks)	1
块大小 (Chunks size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
数据分割	训练集 (Train): 0:1

数据存储路径

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[12]	12维的机器人关节动作，包括左右臂的肩部、肘部、腕部和夹爪位置。
observation.state	float32	[27]	27维的机器人状态观察，包含12维关节位置和15维环境感知（如开关、滑块、按钮、旋钮等）。
observation.images.left_wrist	video	[720, 1280, 3]	左侧腕部摄像头视频，分辨率 720x1280，AV1编码，帧率30fps。
observation.images.right_wrist	video	[720, 1280, 3]	右侧腕部摄像头视频，分辨率 720x1280，AV1编码，帧率30fps。
observation.images.top	video	[576, 1024, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 576x1024，AV1编码，帧率30fps。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

可视化

您可以通过以下链接在线预览此数据集： Visualize this dataset

引用

该数据集的 BibTeX 引用信息目前暂缺。