SP_Counting_200
收藏资源简介：
一个LeRobot机器人操作数据集，包含200个episode，共96721帧，采样率为30fps，使用so_follower机器人。数据以Apache TsFile格式存储，包含时间戳、episode索引、frame索引、动作向量（action_0至action_5）和观测状态向量（observation_state_0至observation_state_5）。本数据集不包含摄像头视频流，视频需从原始数据集获取。
A LeRobot robot manipulation dataset containing 200 episodes with 96,721 frames at a sampling rate of 30 fps, using the so_follower robot. The data is stored in Apache TsFile format, including timestamps, episode indices, frame indices, action vectors (action_0 to action_5), and observation state vectors (observation_state_0 to observation_state_5). This dataset does not include camera video streams; videos need to be obtained from the original dataset.
数据集概述：SP_Counting_200 (TsFile)
基本信息
- 数据集名称： SP_Counting_200 (TsFile)
- 许可证： Apache 2.0
- 任务类型： 机器人（Robotics）
- 数据类型： 时间序列（Timeseries）
- 数据格式： Apache TsFile（.tsfile）
- 原始数据集来源： justintiensmith/SP_Counting_200
数据规模
- 机器人类型： so_follower
- 回合数（Episodes）： 200
- 总帧数（Frames）： 96,721
- 采样率： 30 fps
- 数据划分： 仅包含单个
train训练集
数据模式（TsFile 结构）
| 字段类型 | 字段名称 | 说明 |
|---|---|---|
| 时间 | Time (INT64) | 以毫秒为单位，由原始秒值乘以1000得到 |
| 标签维度 | episode_index (TAG) | 回合索引，用于查询特定回合 |
| 标签维度 | task_index (TAG) | 任务索引 |
| 字段 | frame_index (FIELD, INT64) | 每帧索引 |
| 字段 | sample_index (FIELD, INT64) | 样本索引（来源于原始数据中的 index 列） |
| 向量字段 | action_0 至 action_5（FLOAT） | 动作向量，共6维 |
| 向量字段 | observation_state_0 至 observation_state_5（FLOAT） | 状态观测向量，共6维 |
注意： 原始数据中的英文点号字段名（如
action、observation.state）已转换为下划线形式，并追加了元素索引后缀。相机视频流未包含在本数据集中，视频数据需访问原始数据集的videos/目录获取。
使用方式
- 数据文件位于
data/sp_counting_200.tsfile - 可通过 Apache TsFile 的 Java SDK 或 Python SDK 进行读取
- 查询单个回合可使用
WHERE episode_index = <n>条件
来源与许可
- 原始数据集： justintiensmith/SP_Counting_200
- 发布者： justintiensmith
- 许可证： Apache 2.0
- 框架支持： 该数据集为 LeRobot 机器人操作数据集的一种 TsFile 版本封装
