gello-hil-dataset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情：aliy98/gello-hil-dataset

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：UR5（优傲机器人5轴机械臂）
• 数据集配置：默认配置，数据文件格式为 data/*/*.parquet

数据集结构

该数据集采用 LeRobot 格式构建，包含以下特征：

动作与状态特征

• action（动作）和 observation.state（状态观测）：均为 7 维浮点数组，包含 6 个关节位置和 1 个夹爪位置（joint_1.pos 至 joint_6.pos，以及 gripper.pos）。
• 采样频率（FPS）为 15。

图像特征

• observation.images.front（前视摄像头）：视频格式，分辨率 480×640×3（高×宽×通道）。
• observation.images.wrist（腕部摄像头）：视频格式，分辨率同样为 480×640×3。

元数据特征

• timestamp：时间戳（浮点型）。
• frame_index：帧索引（整数型）。
• episode_index：回合索引（整数型）。
• index：全局索引（整数型）。
• task_index：任务索引（整数型）。

数据存储

• 数据路径：数据以 Parquet 格式分块存储于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频路径：视频以 MP4 格式存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 数据文件大小：约 100 MB。
• 视频文件大小：约 200 MB。

数据集状态

根据元数据信息，目前该数据集的回合数、帧数及任务数均显示为 0，仅有配置结构定义。

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）目前暂未提供，标记为"More Information Needed"。