2025-12-23-twist-one-bottle-without-rinse

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人学数据集，专门针对aloha双臂机器人。数据集包含91个完整任务片段（episodes），共计122,038帧数据，以50fps的帧率采集。数据特征包括机器人的14维状态（如左右臂的关节位置）、14维动作指令、14维速度和力矩信息，以及来自四个摄像头（高位摄像头、低位摄像头、左手腕摄像头和右手腕摄像头）的视频数据，视频分辨率为480x640，采用AV1编码。数据集结构以parquet格式存储，总数据量约200MB，视频文件大小约200MB，所有数据均用于训练任务。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the aloha dual-arm robot. It contains 91 complete task episodes, totaling 122,038 frames collected at a frame rate of 50fps. The data features include the robots 14-dimensional state (such as joint positions of the left and right arms), 14-dimensional action commands, 14-dimensional velocity and torque information, as well as video data from four cameras (overhead camera, low camera, left wrist camera, and right wrist camera) with a resolution of 480x640 and AV1 encoding. The dataset is stored in parquet format, with a total data size of approximately 200MB, including video files of about 200MB, and all data is used for training tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 2025-12-23-twist-one-bottle-without-rinse
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 机器人类型: aloha
• 总片段数: 91
• 总帧数: 122,038
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 200 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 50 FPS
• 数据集划分: 全部91个片段用于训练

数据特征

数据集包含以下特征：

• observation.state: 14维浮点向量，表示机器人左右臂各关节状态（腰部、肩部、肘部、前臂滚动、腕部角度、腕部旋转、夹爪）
• action: 14维浮点向量，表示机器人动作（与状态关节名称一致）
• observation.velocity: 14维浮点向量，表示关节速度
• observation.effort: 14维浮点向量，表示关节力/力矩
• observation.images.cam_high: 视频数据，3通道，480x640像素，AV1编码，50 FPS
• observation.images.cam_low: 视频数据，3通道，480x640像素，AV1编码，50 FPS
• observation.images.cam_left_wrist: 视频数据，3通道，480x640像素，AV1编码，50 FPS
• observation.images.cam_right_wrist: 视频数据，3通道，480x640像素，AV1编码，50 FPS
• task_index: 整数任务索引
• subtask: 字符串子任务描述
• is_for_training: 布尔值，指示是否用于训练
• timestamp: 时间戳
• frame_index: 帧索引
• episode_index: 片段索引
• index: 全局索引

数据存储格式

• 数据文件: 存储在 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 路径下
• 视频文件: 存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 路径下

引用信息

该数据集的引用信息目前暂缺。