nero-pickcube2
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
yuhangSu创建时间：
2026-06-03
原始信息汇总
数据集：nero-pickcube2
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集结构
规模统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 15 |
| 总帧数（Frames） | 8101 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| Chunk 大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
数据划分
- 训练集：片段索引 0 至 14（共 15 个片段）
机器人类型
- nero_follower
特征字段
动作（action）
- 数据类型：float32
- 形状：[8]
- 字段名称：
- joint1.pos 至 joint7.pos（7 个关节位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：[8]
- 字段名称：与动作字段一致（7 个关节位置 + 夹爪位置）
图像观测（observation.images）
包含三个摄像头视角，每个视角参数相同：
- 分辨率：480 x 640 像素，3 通道（RGB）
- 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 无音频
摄像头视角
- front（前视）
- top（顶视）
- side（侧视）
其他字段
- timestamp：时间戳（float32，形状 [1]）
- frame_index：帧索引（int64，形状 [1]）
- episode_index：片段索引（int64，形状 [1]）
- index：索引（int64，形状 [1]）
- task_index：任务索引（int64，形状 [1]）
数据文件存储
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
