rollout_2026-07-21_shakeitup6_bench_accelero_10kHz_nfft_512_20260722_145418

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。它包含80个总片段和57907个总帧，数据以parquet文件格式组织。数据集特征包括：动作数据（6个浮点型关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测状态数据（与动作相同的6个关节位置）；图像观测数据，包括来自顶部和腕部的视频（分辨率480x640，3通道，30fps），以及来自触觉加速度计频谱图的视频（分辨率224x224，3通道，30fps）；此外还有时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so101_follower_dragontactile，总任务数为1，数据块大小为1000，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人任务，如动作控制和视觉-触觉感知。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_2026-07-21_shakeitup6_bench_accelero_10kHz_nfft_512_20260722_145418
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构与内容

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人遥操作任务的数据。数据集共包含 80 个 episodes，57,907 帧，1 个任务。数据文件总大小约为 100 MB，视频文件总大小约为 200 MB。数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含 6 个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态，与 action 维度相同
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头 RGB 图像，分辨率 480x640，帧率 30 FPS，编码 av1
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头 RGB 图像，分辨率 480x640，帧率 30 FPS，编码 av1
observation.images.tactile_spectrogram_accelero_10kHz_nfft_512	video	[224, 224, 3]	触觉加速度计频谱图图像，分辨率 224x224，帧率 30 FPS，编码 av1。采样率 10kHz，FFT 窗口 512 点
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	Episode 索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据分割

• 训练集 (train): 包含所有 80 个 episodes（索引 0 至 79）。

机器人类型

• 机器人型号: so101_follower_dragontactile

关键参数

• 帧率 (FPS): 30
• 视频编码: av1 (yuv420p 像素格式)
• 视频帧率: 30 FPS
• 触觉频谱图: 基于 10kHz 加速度计数据，使用 512 点 NFFT 生成

相关链接

• 可视化数据集: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jogarulfop/rollout_2026-07-21_shakeitup6_bench_accelero_10kHz_nfft_512_20260722_145418