multitask_5blocks_v3_666ep_merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：multitask_5blocks_v3_666ep_merged

任务类别：机器人（Robotics）

标签：LeRobot

许可证：Apache 2.0

数据集结构

• 总集数（Episodes）：666
• 总帧数（Frames）：1,061,724
• 总任务数（Tasks）：2
• 采样频率：30 FPS（帧每秒）
• 数据切块大小：1000
• 数据集划分：全部数据（0至666集）用于训练，无验证或测试集

特征字段

• 动作（Action）：6维浮点数组，包含机器人关节位置指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• 观察-状态（Observation.state）：与动作同结构的6维浮点数组，描述机器人当前关节状态
• 观察-图像-顶部（Observation.images.top）：顶部视角视频，分辨率480×640×3，采用AV1编码，30 FPS，无音频
• 观察-图像-腕部（Observation.images.wrist）：腕部视角视频，分辨率480×640×3，采用AV1编码，30 FPS，无音频
• 时间戳（Timestamp）：一维浮点数组
• 帧索引（Frame_index）：一维整型数组
• 集索引（Episode_index）：一维整型数组
• 索引（Index）：一维整型数组
• 任务索引（Task_index）：一维整型数组

数据文件

• 数据文件以 Parquet 格式存储，路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件以 MP4 格式存储，路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 所有数据文件总大小约为100 MB
• 视频文件总大小约为200 MB

机器人类型

机器人类型：so_follower（一种具备肩部、肘部、腕部及夹爪的机械臂，共6个自由度）

数据创建工具

该数据集使用 LeRobot（一个开源机器人学习框架）创建，可通过其可视化工具在线上直观浏览数据。