task1_hybrid_5blocks_v3_353ep_merged
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含一个机器人操作任务（共353个episodes，496633帧），涉及6自由度机械臂（so_follower）的动作和状态，以及顶部和腕部相机拍摄的640x480 RGB图像。数据可用于模仿学习、机器人控制等研究。
This dataset is created using LeRobot, containing a robot manipulation task (353 episodes, 496633 frames), involving the actions and states of a 6-DOF robotic arm (so_follower), as well as 640x480 RGB images captured by top and wrist cameras. The data can be used for research in imitation learning, robot control, etc.
提供机构：
eslab1234创建时间：
2026-09-06
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：task1_hybrid_5blocks_v3_353ep_merged
许可证：Apache License 2.0
任务类型：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot
机器人类型：SO-Follower（六自由度机械臂，包含夹爪）
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Episodes） | 353 |
| 总帧数（Frames） | 496,633 |
| 任务数 | 1 |
| 采样率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 约100 MB（Parquet格式） |
| 视频文件大小 | 约200 MB（MP4格式） |
数据集划分
- 训练集（Train）：包含全部353个回合（索引0至352），无验证集和测试集划分。
特征与数据结构
动作特征（Action）
- 维度：6
- 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos（机械臂各关节位置和夹爪位置）
- 数据类型：float32
观察状态（Observation.State）
- 维度：6
- 名称：与动作特征一致
- 数据类型：float32
观察图像（Observation.Images）
- Top摄像头：分辨率480×640×3，视频编码AV1，帧率30 FPS
- Wrist（腕部）摄像头：分辨率480×640×3，视频编码AV1，帧率30 FPS
其他特征
- timestamp：时间戳，float32
- frame_index：帧索引，int64
- episode_index：回合索引，int64
- index：全局索引，int64
- task_index：任务索引，int64
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：每块1000条数据
- 代码库版本：v3.0
数据集用途
该数据集为机器人操控任务的演示数据，采集自SO-Follower机械臂，适用于基于模仿学习或强化学习的机器人控制模型训练，任务目标为混合5块堆叠操作。数据集由LeRobot工具创建。
