taccap-g1-locate-cover-grip-clips-into-slot-0728

该数据集名为TacVerse/taccap-g1-locate-cover-grip-clips-into-slot-0728，是基于LeRobot平台创建的机器人数据集，专门用于双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）的操作任务。数据集包含161个episodes，总计245,176帧，帧率为30fps，仅涉及一个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据结构包括动作（action）和观察状态（observation.state），其中动作和状态均包含左右TCP（工具中心点）的6维姿态（x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6）以及夹爪位置（gripper.pos），总共20个浮点数值。观察部分还包括多个视觉图像：左触觉左传感器（left_tactile_left）、左触觉右传感器（left_tactile_right）、左手腕（left_wrist）、右触觉左传感器（right_tactile_left）、右触觉右传感器（right_tactile_right）和右手腕（right_wrist）的视频数据，分辨率分别为400x700（触觉传感器）和480x640（手腕），均为RGB三通道视频。此外，数据集还包含时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）等元数据。该数据集适用于机器人学习任务，如定位、抓取和插入操作，支持基于视觉和触觉的强化学习或模仿学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：taccap-g1-locate-cover-grip-clips-into-slot-0728

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 创建，包含以下关键信息：

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双机械臂触觉夹爪）
• 总片段数（Episodes）：161
• 总帧数（Frames）：245,176
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据分割：全部161个片段用于训练（train: 0:161）

数据特征

数据集的每个样本包含以下字段：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[20]	机械臂末端执行器（TCP）位姿和夹爪位置（左右手各10维）
observation.state	float32	[20]	机器人状态观测值（结构与 action 相同）
observation.images.left_tactile_left	视频 (h264)	[400, 700, 3]	左侧触觉传感器左视角图像
observation.images.left_tactile_right	视频 (h264)	[400, 700, 3]	左侧触觉传感器右视角图像
observation.images.left_wrist	视频 (h264)	[480, 640, 3]	左手腕相机图像
observation.images.right_tactile_left	视频 (h264)	[400, 700, 3]	右侧触觉传感器左视角图像
observation.images.right_tactile_right	视频 (h264)	[400, 700, 3]	右侧触觉传感器右视角图像
observation.images.right_wrist	视频 (h264)	[480, 640, 3]	右手腕相机图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间说明（20维）：

• 左/右手各10维：TCP位置（x, y, z）和姿态（r1-r6, 共6维旋转表示）及夹爪位置（gripper.pos）

视觉观测：

• 左右手各含：2个触觉相机（400x700）和1个腕部相机（640x480），所有视频均为30fps H.264编码。

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

如需引用，请使用以下BibTeX格式：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }