vrstudio-20260704-145200

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建。

• 主页: 需补充
• 论文: 需补充
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 5
• 总帧数 (frames): 6563
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 50
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 5 个片段 (0:5)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作数据，包含6个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	观测状态，包含与动作相同的6个关节位置
observation.images.top	video	[240, 320, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 240x320，编码 H.264，帧率 50 fps
observation.images.wrist	video	[1080, 1920, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 1080x1920，编码 H.264，帧率 50 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

图像详细参数

• 顶部摄像头: 高度 240 像素，宽度 320 像素，3 通道 (RGB)，H.264 编码，50 fps，非深度图。
• 腕部摄像头: 高度 1080 像素，宽度 1920 像素，3 通道 (RGB)，H.264 编码，50 fps，非深度图。

引用

BibTeX: 需补充