rollout_last_20260903_191122

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 asdl-unist/rollout_last_20260903_191122，是使用 LeRobot 框架创建的机器人领域数据集，许可协议为 Apache 2.0。

基本信息

• 任务类别：机器人（Robotics）
• 数据集结构：包含 default 配置，数据以 data/*/*.parquet 格式存储，并包含对应的视频文件
• 数据规模：共 1 个 episode，161 帧，涉及 1 个任务

数据内容与特征

动作与状态特征

• 动作（action）：6 维浮点数组，对应关节位置指令：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪开合）
• 观测状态（observation.state）：与动作维度相同的 6 维关节位置信息
• 帧率：30 FPS

视觉观测

包含两个摄像头视角的视频数据，分辨率均为 480×640×3：

视角	编码格式	说明
observation.images.top	AV1	俯视摄像头，非深度图，30 FPS，YUV420P 像素格式
observation.images.wrist	AV1	腕部摄像头，非深度图，30 FPS，YUV420P 像素格式

索引与时间特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧序号（int64）
• episode_index：回合序号（int64）
• index：数据索引（int64）
• task_index：任务序号（int64）

机器人与数据划分

• 机器人类型：so_follower（UR5 机械臂配合夹爪的跟随模式）
• 数据划分：全部数据（0:1）作为训练集

文件存储规模

• 数据文件（Parquet）：约 100 MB
• 视频文件（MP4）：约 200 MB
• 分块大小：每块 1000 帧

可视化工具

可通过 LeRobot 数据集可视化空间 预览该数据集内容。

注意：数据集的论文引用信息暂缺（标记为"More Information Needed"）。