base

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学习数据集，专门针对6自由度机械臂（包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）设计。它包含机械臂的动作指令和状态观测数据，其中观测数据由顶部摄像头和夹爪摄像头的视频组成，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集规模为100个episodes，总计57374帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制、视觉任务和相关机器学习应用。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: base
• 创建者: BravoRobots
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 数据集来源: 使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数: 100
• 总帧数: 57,374
• 任务数量: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据集结构

数据集以 Parquet 格式存储，并包含 MP4 格式的视频文件。数据集按片段 (episode) 组织，每个片段包含帧序列。

特征 (Features):

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6维动作向量，包含机械臂关节位置和夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维机器人状态向量，与动作维度对应
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	俯视相机图像，分辨率 480x640，AV1编码
observation.images.gripper	video	(480, 640, 3)	夹爪相机图像，分辨率 480x640，AV1编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

状态与动作命名

action 和 observation.state 的特征名称相同，均为：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

数据集划分

• 训练集：片段 0 至 99（全部 100 个片段）

存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人型号: so_follower