wipe_table_v4_clean

该数据集是一个用于机器人控制任务的数据集，由LeRobot创建。它包含机器人的动作和观测数据，具体特征包括：机器人的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹持器位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自顶部和手腕视角的观测图像（视频格式，分辨率为480x640，每秒30帧），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集总共有36个剧集、27630帧和1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，使用Apache 2.0许可证。机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is for robot control tasks, created by LeRobot. It includes robot actions and observation data, with specific features such as joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation states (same joint positions as actions), observation images from top and wrist perspectives (video format, resolution 480x640, 30 frames per second), along with timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset contains 36 episodes, 27630 frames, and 1 task, with a data file size of 100MB and video file size of 200MB, licensed under Apache 2.0. The robot type is so_follower, suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：wipe_table_v4_clean
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，用于机器人操作任务。数据集中包含机器人擦拭桌面的演示数据。

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）
• 总片段数：36
• 总帧数：27,630
• 总任务数：1
• 数据大小：约 100 MB（数据文件）+ 200 MB（视频文件）
• 机器人类型：so_follower
• 采样率：30 FPS

特征信息

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头 RGB 图像（30 FPS，AV1 编码）
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头 RGB 图像（30 FPS，AV1 编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集：片段索引 0 至 35（共 36 个片段）

引用信息

引用信息暂未提供。