taccap-g1-place-paper-cup-0806

该数据集名为TacCap-g1-place-paper-cup-0806，用于机器人操作任务，具体为双机械臂（bi_taccap_gripper）放置纸杯的操作数据。数据集包含76个完整演示，总计446823帧，采样频率为30fps。每个演示记录有20维动作（包括左右机械臂TCP位姿和夹爪开合度）和对应状态，同时提供多视角视频：左右触觉摄像头（分辨率400x700，RGB）和左右腕部摄像头（分辨率480x640，RGB）。数据以parquet文件存储，视频以mp4格式存储，适用于模仿学习或机器人操控研究。The dataset is named TacCap-g1-place-paper-cup-0806, used for robot manipulation tasks, specifically the operation data of placing a paper cup with a dual robot arm (bi_taccap_gripper). The dataset contains 76 complete demonstrations, totaling 446,823 frames, with a sampling rate of 30fps. Each demonstration records 20-dimensional actions (including left and right robot arm TCP poses and gripper opening degrees) and corresponding states, along with multi-view videos: left and right tactile cameras (resolution 400x700, RGB) and left and right wrist cameras (resolution 480x640, RGB). Data is stored in parquet files, videos in mp4 format, suitable for imitation learning or robot manipulation research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-place-paper-cup-0806
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-place-paper-cup-0806
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集内容

• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪）
• 任务: 放置纸杯（Place Paper Cup），共包含 1 个任务。
• 数据集规模:
  • 总片段数 (Episodes): 76
  • 总帧数 (Frames): 446,823
  • 采样频率 (FPS): 30
  • 数据文件总大小: 约 100 MB
  • 视频文件总大小: 约 200 MB

数据划分

• 训练集: 0 至 75 片段（共76个片段），全部 76 个片段用于训练。

数据特征

数据集包含以下特征（features）：

• action: 动作指令，维度为 20，包含左右臂的TCP位置（x, y, z）、姿态（r1-r6）以及夹爪位置。数据类型为 float32。
• observation.state: 观测状态，维度为 20，内容与 action 相同，反映当前机器人状态。数据类型为 float32。
• observation.images (多个相机视角):
  • left_tactile_left: 左侧触觉左摄像头，分辨率 400x700，彩色，H.264 编码，30 FPS。
  • left_tactile_right: 左侧触觉右摄像头，分辨率 400x700，彩色，H.264 编码，30 FPS。
  • left_wrist: 左侧腕部摄像头，分辨率 480x640，彩色，H.264 编码，30 FPS。
  • right_tactile_left: 右侧触觉左摄像头，分辨率 400x700，彩色，H.264 编码，30 FPS。
  • right_tactile_right: 右侧触觉右摄像头，分辨率 400x700，彩色，H.264 编码，30 FPS。
  • right_wrist: 右侧腕部摄像头，分辨率 480x640，彩色，H.264 编码，30 FPS。
• timestamp: 时间戳，float32 类型，维度 1。
• frame_index: 帧索引，int64 类型，维度 1。
• episode_index: 片段索引，int64 类型，维度 1。
• index: 全局索引，int64 类型，维度 1。
• task_index: 任务索引，int64 类型，维度 1。

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，数据以 Parquet 格式存储。
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，视频以 MP4 格式存储。

引用信息

该数据集引用自以下工作：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }