mug-on-cube-auto

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 mug-on-cube-auto，由 LeRobot 创建，专注于机器人领域。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总帧数：19,316 帧
• 总任务数：1 个
• 总片段数：123 个
• 帧率：20 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据集结构

• 划分：训练集（train）：0 至 122 片段（共 123 段）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

观测状态（observation.state）：

• 数据类型：float32
• 形状：39 维
• 包含关节名称：包括 WLJ2、WLJ3、HLJ1、HLJ2、LAJ1‑LAJ7、RAJ1‑RAJ7、左手拇指/食指、右手拇指/食指/中指/无名指/小指等多个关节参数

动作（action）：

• 数据类型：float32
• 形状：39 维
• 关节名称与观测状态一致

图像观测（observation.images）：

• 四组摄像头：cam_left（左相机）、cam_right（右相机）、cam_wrist_left（左手腕相机）、cam_wrist_right（右手腕相机）
• 每个摄像头图像：
  • 数据类型：视频（video）
  • 形状：3（通道）× 480（高）× 640（宽）
  • 视频编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：20 FPS
  • 非深度图，无音频

其他特征：

• timestamp：时间戳（float32，形状 [1]）
• frame_index：帧索引（int64，形状 [1]）
• episode_index：片段索引（int64，形状 [1]）
• index：全局索引（int64，形状 [1]）
• task_index：任务索引（int64，形状 [1]）

引用信息

该数据集目前没有提供正式的论文或主页引用，BibTeX 信息待补充。