mug-on-cube

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人相关数据集。包含123个episodes，19316帧，1个任务。数据以parquet文件和视频文件形式存储，特征包括观测数据（状态和来自多个摄像头的图像）、动作、时间戳和索引。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述：mug-on-cube

该数据集是一个面向机器人操作任务的演示数据集，使用LeRobot框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集配置：默认配置（default），数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集规模

指标	数值
总片段数（episodes）	123
总帧数（frames）	19,316
任务数量	1
帧率（fps）	20
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小	1,000
数据集拆分	训练集：0:123（全部用于训练）

数据结构

数据集包含以下特征字段：

状态与动作

• observation.state：浮点32位类型，形状为 (59,)，包含59个连续的状态变量（state_0 至 state_58）
• action：浮点32位类型，形状为 (59,)，包含59个连续的动作变量（action_0 至 action_58）

视觉观测

数据集提供4个摄像头视角的视频数据，每个摄像头画面均为彩色图像（3通道），分辨率 480×640，采用 AV1 视频编码，帧率20fps：

• cam_left：左侧摄像头
• cam_right：右侧摄像头
• cam_wrist_left：左侧腕部摄像头
• cam_wrist_right：右侧腕部摄像头

元数据字段

• timestamp：时间戳，浮点32位，形状 (1,)
• frame_index：帧索引，int64类型，形状 (1,)
• episode_index：片段索引，int64类型，形状 (1,)
• index：索引，int64类型，形状 (1,)
• task_index：任务索引，int64类型，形状 (1,)

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集暂无正式的论文引用信息，引用信息部分标记为“More Information Needed”。