mug-on-cube

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人相关数据集。包含123个episodes，19316帧，1个任务。数据以parquet文件和视频文件形式存储，特征包括观测数据（状态和来自多个摄像头的图像）、动作、时间戳和索引。数据集采用Apache 2.0许可证。This is a robotics-related dataset created using the LeRobot framework. It contains 123 episodes, 19316 frames, and 1 single task. The dataset is stored in parquet files and video files, with features including observation data (states and images from multiple cameras), actions, timestamps and indices. This dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述：mug-on-cube

该数据集是一个面向机器人操作任务的演示数据集，使用LeRobot框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集配置：默认配置（default），数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集规模

指标	数值
总片段数（episodes）	123
总帧数（frames）	19,316
任务数量	1
帧率（fps）	20
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小	1,000
数据集拆分	训练集：0:123（全部用于训练）

数据结构

数据集包含以下特征字段：

状态与动作

• observation.state：浮点32位类型，形状为 (59,)，包含59个连续的状态变量（state_0 至 state_58）
• action：浮点32位类型，形状为 (59,)，包含59个连续的动作变量（action_0 至 action_58）

视觉观测

数据集提供4个摄像头视角的视频数据，每个摄像头画面均为彩色图像（3通道），分辨率 480×640，采用 AV1 视频编码，帧率20fps：

• cam_left：左侧摄像头
• cam_right：右侧摄像头
• cam_wrist_left：左侧腕部摄像头
• cam_wrist_right：右侧腕部摄像头

元数据字段

• timestamp：时间戳，浮点32位，形状 (1,)
• frame_index：帧索引，int64类型，形状 (1,)
• episode_index：片段索引，int64类型，形状 (1,)
• index：索引，int64类型，形状 (1,)
• task_index：任务索引，int64类型，形状 (1,)

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集暂无正式的论文引用信息，引用信息部分标记为“More Information Needed”。