taccap-g1-arrange-cutlery-case-0819

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: taccap-g1-arrange-cutlery-case-0819
数据集地址: https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-arrange-cutlery-case-0819
许可协议: Apache-2.0
任务类型: 机器人 (Robotics)

数据集简介

该数据集由 LeRobot 工具创建，用于机器人操作任务。数据来源于双机械臂（bi_taccap_gripper）执行餐具整理（arrange cutlery）任务的演示记录。

数据集内容

• 总回合数 (Episodes): 270
• 总帧数 (Frames): 523,559
• 任务数量: 1（餐具整理任务）
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 格式）
• 数据集划分: 仅训练集（train），覆盖全部 270 个回合

数据结构

• Data 文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

动作 (Action) 和 状态观测 (Observation.state)

两者均为 20 维浮点向量，包含左右机械臂的 TCP 位置（x, y, z）、姿态（r1~r6）以及夹爪位置信息：

• 左臂 TCP: left_tcp.x/y/z, left_tcp.r1~r6
• 左夹爪: left_gripper.pos
• 右臂 TCP: right_tcp.x/y/z, right_tcp.r1~r6
• 右夹爪: right_gripper.pos

图像观测 (Observation.images)

包含 6 个视频流，均为 H.264 编码，30 FPS：

图像名称	分辨率 (H×W×C)	说明
left_tactile_left	400×700×3	左侧触觉传感器（左）
left_tactile_right	400×700×3	左侧触觉传感器（右）
left_wrist	480×640×3	左腕相机
right_tactile_left	400×700×3	右侧触觉传感器（左）
right_tactile_right	400×700×3	右侧触觉传感器（右）
right_wrist	480×640×3	右腕相机

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 回合索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

引用信息

若使用该数据集，请引用以下文献：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }