libero_plus_goal_lighting_all_sawyer

该数据集使用LeRobot工具创建，是一个机器人学领域的数据集，专注于Sawyer机器人操作任务。数据集包含多个任务（共10个任务），总共有806个情节和98962帧数据。数据集结构包括观察状态（如关节状态、末端执行器状态、夹爪状态）、图像观察（来自多个视角，如手腕图像、前视图图像、侧视图图像，分辨率均为256x256x3，帧率为20fps）和动作数据。数据以Parquet格式存储，并包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集适用于多视角、多光照条件下的机器人学习研究。This dataset is created using the LeRobot tool and belongs to the robotics domain, focusing on Sawyer robot manipulation tasks. It includes multiple tasks (10 tasks in total), with a total of 806 episodes and 98,962 frames. The dataset structure comprises observation states (such as joint states, end-effector states, gripper states), image observations (from multiple perspectives, including wrist images, front-view images, and side-view images, all with a resolution of 256x256x3 and a frame rate of 20fps), and action data. The data is stored in Parquet format and includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robotics learning research under multi-view and multi-lighting conditions.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 格式的机器人操作数据集，名为 libero_plus_goal_lighting_all_sawyer，由 sawyer 机器人采集，专注于多视角、光照条件下的机器人操作任务。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学 (Robotics)
• 机器人类型：Sawyer
• 数据来源：LIBERO / LIBERO-PLUS 环境
• 帧率 (FPS)：20
• 数据版本：v3.0

数据集规模

• 总任务数：10 个
• 总片段数 (Episodes)：806 个
• 总帧数：98,962 帧
• 划分：所有 806 个片段均用于训练 (train: 0:806)

数据集特征

数据集包含多种观测模态和动作信息，具体特征如下：

状态 (State) 观测

特征名称	数据类型	维度	描述
observation.state	float32	[8]	机器人状态，包含 x, y, z 位置、3 个轴角、2 个夹爪信息
observation.states.ee_state	float32	[6]	末端执行器状态 (x, y, z, 轴角1, 轴角2, 轴角3)
observation.states.joint_state	float32	[7]	7 个关节角度 (joint_0 ~ joint_6)
observation.states.gripper_state	float32	[2]	夹爪状态

视觉观测

包含 4 个 RGB 摄像头视角，图像均为 256x256 像素，使用 AV1 视频编码存储，帧率 20 FPS。

特征名称	视角类型
observation.images.image	主摄像头
observation.images.wrist_image	腕部摄像头
observation.images.frontview_image	前视角
observation.images.sideview_image	侧视角

动作 (Action)

特征名称	数据类型	维度	描述
action	float32	[7]	包含 x, y, z 位置、3 个轴角、1 个夹爪动作

元信息

特征名称	数据类型	描述
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	片段索引
index	int64	全局索引
task_index	int64	任务索引

数据格式

• 数据存储格式：Parquet 文件，按 chunk 分块存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储格式：MP4 文件，按视角和 chunk 组织，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：可忽略不计 (约 1e-06 MB)