AkshitMajorProjectMIR1_trial_20260721_115639

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，包含机器人动作和观察状态数据。动作和观察状态均涉及6个关节位置：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置。观察部分还包括来自顶部摄像头和腕部摄像头的视频数据，视频分辨率为480x640，帧率为30fps，编码为av1。数据集结构包含时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。总共有1个回合、592帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower。数据集用于训练或评估机器人控制模型，特别关注视觉和状态反馈。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains robot action and observation state data, both involving six joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation part also includes video data from a top camera and a wrist camera, with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and encoded as av1. The dataset structure includes metadata such as timestamp, frame index, episode index, index, and task index. There is a total of 1 episode, 592 frames, and 1 task. The data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format. The robot type is so_follower. The dataset is used for training or evaluating robot control models, with a particular focus on visual and state feedback.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Akshit03/AkshitMajorProjectMIR1_trial_20260721_115639
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据类型: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 总帧数: 592 帧
• 总集数: 1 集 (episode)
• 总任务数: 1 个任务
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集 (train) 包含 0 到 1 帧（即全部数据）
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含机械臂各关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	(6,)	观测到的机械臂状态，与 action 命名相同
observation.images.top	video (AV1)	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，帧率 30fps
observation.images.wrist	video (AV1)	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，帧率 30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

文件路径规则

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• 当前 BibTeX 引用信息尚待补充。