lerobot_grap_box01

该数据集是使用LeRobot工具创建的，属于机器人学领域，专注于机器人控制和学习任务。数据集包含一个名为so_follower的机器人类型，总共有1个episode、241帧数据和1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括动作（由6个浮点数表示，表示机器人关节位置）、观测状态（由6个浮点数表示，表示关节位置）、观测图像（来自front和side视角的视频，分辨率为1080x1920，3通道，编码为av1，无音频）以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集结构支持训练分割（train: 0:1），适用于机器人行为模仿、强化学习或视觉导航等研究。

This dataset is created using LeRobot and belongs to the field of robotics. It includes a robot type named so_follower, with a total of 1 episode, 241 frames, and 1 task. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. Features consist of actions (6 floating-point numbers representing robot joint positions), observation states (6 floating-point numbers representing joint positions), observation images (videos from front and side views with a resolution of 1080x1920, 3 channels, encoded as av1, no audio), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset structure supports a training split (train: 0:1), making it suitable for research in robot behavior imitation, reinforcement learning, or visual navigation.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 241
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据（索引 0:1）

数据特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6 (与动作相同的关节位置)
• 观测图像 (observation.images):
  • 前置摄像头 (front): 视频格式，分辨率 1080×1920，3 通道，编码 AV1，帧率 30 FPS
  • 侧置摄像头 (side): 视频格式，分辨率 1080×1920，3 通道，编码 AV1，帧率 30 FPS
• 时间戳 (timestamp): float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64，形状 [1]
• 索引 (index): int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64，形状 [1]

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化空间 浏览数据集。