piper_singlearm_cider_pnp_20260814_183105

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 leejaehot/piper_singlearm_cider_pnp_20260814_183105，由 Hugging Face 平台托管，是基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 机器人类型：piper_follower
• 数据格式：Parquet 文件（存储于 data/*/*.parquet）
• 数据集版本：v3.0（对应 LeRobot codebase）

数据规模

• 总片段数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：29,958
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 文件）
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：训练集（train）包含全部 50 个片段（0:50）

数据特征

动作与状态

• 动作（action）：7 维向量，包含 6 个关节位置（joint 1-6）和 1 个夹爪位置（gripper），数据类型为 float32
• 观测状态（observation.state）：与动作同构的 7 维向量，反映机器人当前关节与夹爪位置

视觉观测

数据集包含两个摄像头视角，均为 480×640×3 的 H.264 编码视频流，帧率 30 FPS：

1. egoview：第一人称视角（主视角），记录环境整体情况
2. wristcam：腕部摄像头视角，近距离观测操作区域

标注信息

• 片段 ID（annotation.segment_id）：整型 ID，用于标识数据片段
• 初始位姿（annotation.reset.initial_pose）：包含 5 个关键对象的初始位置信息，每个对象有 5 个属性：
  • position_id：位置编号
  • grid_col / grid_row：网格列/行坐标
  • x_norm / y_norm：归一化空间坐标
  • 涉及对象包括：cider（苹果酒瓶）、白色容器的 4 个角点（corner_1 至 corner_4）

其他元数据

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

任务描述

该数据集记录的是单机械臂执行“苹果酒瓶拾取与放置”（cider pick-and-place）任务的演示数据，包含机器人从初始位置抓取苹果酒瓶并放置到白色容器中的完整操作过程，涉及 50 个不同初始位姿配置的演示片段。