makermods_openbooth_pick_cube

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含20个episodes，总计11994帧，数据以parquet格式存储。数据集的结构包括动作特征（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观测状态（与动作特征相同）、来自前摄像头和手摄像头的图像视频数据（分辨率为480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so101_follower，数据以chunk形式组织，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。数据集适用于机器人控制和模仿学习任务。

This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains 20 episodes, totaling 11994 frames, with data stored in parquet format. The structure includes action features (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (same as action features), image and video data from front and hand cameras (resolution 480x640, 30fps), and metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so101_follower, and data is organized in chunks. The total data file size is 100MB, and the video file size is 500MB. The dataset is suitable for robot control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: IsaacSinn/makermods_openbooth_pick_cube
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本统计信息

• 总片段数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 11994
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 500 MB
• 块大小 (Chunk Size): 1000

数据划分

• 训练集: 0 到 19 片段 (全部 20 个片段)

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维状态：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.images.front_cam	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.hand_cam	video	[480, 640, 3]	手部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: so101_follower

数据文件路径

• 数据文件 (Parquet): data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件 (MP4): videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 暂无提供。