push_box

这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于双机械臂操作任务。数据集包含25个episodes，总计10654帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（16维浮点数组，表示左右机械臂各7个关节位置和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的16维浮点数组）、以及来自三个摄像头的视频观测：左腕摄像头、基座摄像头和右腕摄像头，每个视频分辨率为480x640像素，3通道彩色。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集以parquet格式存储动作和状态数据，视频以MP4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。机器人类型为bi_openarm_follower，适用于机器人控制、模仿学习等研究任务。

This is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on dual-arm manipulation tasks. The dataset contains 25 episodes, totaling 10654 frames with a frame rate of 30fps. Data features include actions (a 16-dimensional floating-point array representing the joint positions of the left and right arms, each with 7 joints, and gripper positions), observation states (the same 16-dimensional floating-point array as actions), and video observations from three cameras: left wrist camera, base camera, and right wrist camera, each with a resolution of 480x640 pixels and 3-channel color. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset stores action and state data in parquet format and videos in MP4 format, with a total data size of approximately 100MB and video size of about 200MB. The robot type is bi_openarm_follower, suitable for research tasks like robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述：push_box

• 数据集名称：push_box
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，旨在用于机器人学相关任务。

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，位置为 data/*/*.parquet
• 代码库版本：v3.0
• 帧率 (FPS)：30
• 机器人类型：bi_openarm_follower
• 总集数 (Episodes)：25
• 总帧数：10654
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分片大小：1000
• 数据划分：训练集包含全部 25 集（splits: train: "0:25"）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	包含左右各7个关节位置和1个夹爪位置 (共16维)
observation.state	float32	[16]	与 action 相同的16维状态向量
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕相机视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	基座相机视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕相机视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引 (单一任务，值为0)