record-test2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。这是一个用于机器人相关任务的专用数据集，采用HuggingFace平台上的LeRobot格式进行组织和存储，适用于机器人学习、控制或模拟等应用场景。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset. It is a specialized dataset for robot-related tasks, organized and stored in the LeRobot format on the HuggingFace platform, suitable for applications such as robot learning, control, or simulation.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: record-test2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，用于机器人学习相关任务。数据集结构遵循 LeRobot 标准格式，包含动作、状态观测及图像观测等特征。

访问与可视化

数据集可通过 可视化工具 进行在线预览。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名	数据类型	形状	含义
action	float32	[6]	机器人动作，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，高度480、宽度640、RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态名称

action 和 observation.state 包含6个维度，分别对应：

• shoulder_pan.pos (肩部旋转)
• shoulder_lift.pos (肩部抬升)
• elbow_flex.pos (肘部弯曲)
• wrist_flex.pos (腕部弯曲)
• wrist_roll.pos (腕部旋转)
• gripper.pos (夹爪位置)

引用

当前尚未提供具体的引用论文或 BibTeX 信息。