iml_training

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：iml_training
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
• 数据集格式：Parquet（数据文件）与 MP4（视频文件）

数据集规模

• 总回合数（episodes）：50
• 总帧数（frames）：19,372
• 总任务数：1
• 分块大小（chunks size）：1,000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 500 MB
• 帧率（fps）：30
• 训练集划分：全部 50 个回合（train: 0:50）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	维度	说明
observation.state	float32	15	机器人状态，包括末端执行器位置（ee_x/y/z_r）、四元数（ee_qx/qy/qz/qw_r）、力（force_x/y/z_r）、扭矩（torque_x/y/z_r）、夹爪（gripper_r）及阶段（stage）
action	float32	15	动作指令，字段结构与 observation.state 相同
observation.images.front	视频	3×480×640	前置摄像头图像（AV1 编码，30 fps，无音频）
observation.images.wrist_r	视频	3×480×640	右腕部摄像头图像（AV1 编码，30 fps，无音频）
next.reward	float32	1	奖励值
next.done	bool	1	完成标志
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	回合索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

数据组织

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：未指定（null）

引用信息

该数据集目前暂无提供的引用格式（BibTeX 缺失）。