Real_Panda_Polymetis_SpaceMouse_EE_Fast_Cube

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人操作数据集，专门用于机器人技术任务。数据集基于Franka机器人，包含51个总集数、27698个总帧数和2个总任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据集包含训练分割（0:51）。特征包括动作（如delta_ee_pose的x、y、z、rx、ry、rz和gripper_cmd_bin）、观察状态（如关节位置、夹爪状态和末端执行器姿态）、两个摄像头图像（camera_1和camera_2，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等研究。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robotics tasks. It is based on the Franka robot and includes 51 total episodes, 27,698 total frames, and 2 total tasks. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB, video file size of 500MB, and a frame rate of 30fps. The dataset contains a training split (0:51). Features include actions (such as x, y, z, rx, ry, rz for delta_ee_pose and gripper_cmd_bin), observation states (such as joint positions, gripper status, and end-effector pose), two camera images (camera_1 and camera_2, with a resolution of 480x640, 3 channels, and video encoding as av1), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for research in robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集基本信息

• 任务类别: 机器人（robotics）
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: Franka
• 总片段数: 51
• 总帧数: 27698
• 总任务数: 2
• 帧率: 30 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集分割

• 训练集: 片段索引 0 到 50（共 51 个片段）

特征结构

• action (动作): 7维 float32 向量，包含末端执行器姿态增量（dx, dy, dz, rx, ry, rz）和夹爪二进制指令。
• observation.state (观测状态): 15维 float32 向量，包含7个关节位置、夹爪归一化状态、夹爪二进制指令以及末端执行器位姿（x, y, z, rx, ry, rz）。
• observation.images.camera_1 (摄像头1图像): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，编码格式 av1，帧率 30 fps。
• observation.images.camera_2 (摄像头2图像): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，编码格式 av1，帧率 30 fps。
• timestamp (时间戳): float32 类型，形状 [1]。
• frame_index (帧索引): int64 类型，形状 [1]。
• episode_index (片段索引): int64 类型，形状 [1]。
• index (索引): int64 类型，形状 [1]。
• task_index (任务索引): int64 类型，形状 [1]。